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J-GLOBAL ID：201702210960668854   整理番号：17A0662016

多重集合ソナー測定を用いたロボティックルームレベル局在化【Powered by NICT】

Robotic Room-Level Localization Using Multiple Sets of Sonar Measurements

著者 (4件)： Liu Huaping (Department of Computer Science and Technology, State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems and the Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Sun Fuchun (Department of Computer Science and Technology, State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems and the Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Fang Bin (Department of Computer Science and Technology, State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems and the Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Zhang Xinyu (Department of Computer Science and Technology, State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems and the Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 66  号： 1  ページ： 2-13  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,著者らは,屋内移動ロボット用のロバストで費用対効果に優れた部屋レベル局在化を実現することを目指した。スパース性と不確実性のためにソナーセンサからの正確な局在性情報を得るために非現実的である。著者らの試みは,部屋レベル局在は,センサ性能の限界を克服するためのソナーデータを蓄積することにより,ソナーセンサを用いて達成できることを示した。この目的のために,ジョイントスパース符号化問題,共通室スパース性を共有する符号化ベクトルを奨励するが,異なる場所としての部屋レベル局在化を定式化した。とられたソナー測定データセットに異なる符号化戦略の性能を評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  移動ロボット ,  定式化 ,  *ソナー ,  符号化 ,  不確実性 ,  ベクトル ,  ロバスト性
準シソーラス用語： スパースコーディング ,  スパース性 ,  費用対効果 ,  屋内 ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 建築音響  (BB03080J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 多重集合 ,  ソナー ,  局在化