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J-GLOBAL ID：201702213605087874   整理番号：17A0666581

完全駆動ロボットのための運動追跡と減衰割当のための受動性に基づく制御器【Powered by NICT】

A passivity-based controller for motion tracking and damping assignment for compliantly actuated robots

著者 (4件)： Keppler Manuel (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany) ,  Lakatos Dominic (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany) ,  Ott Christian (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany) ,  Albu-Schaffer Alin (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 1521-1528  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,完全駆動ロボットシステムにおける運動追跡と減衰割当のための新しい制御手法を紹介した。アプローチは閉ループ動力学は与えられた参照軌道に従う振動抑制を改善するための付加的減衰を注入することがそのようなリンク側ダイナミックスを形成するのアイデアに従った。見かけリンク側動力学の修飾は,モータ側の希望動力学により修正した。古典的フィードバック線形化とは対照的に設計は動力学の最小修飾のみを目的とした,リンク側と電動機側の両方であった。時変閉ループのダイナミクスを,全体的に均一に安定であることを示した。得られたフィードバック制御則の有効性をシミュレーションと同様に高度に非線形で非常に柔軟なロボットアームの実験により評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 電動機 ,  *ロボット ,  制御方式 ,  フィードバック制御 ,  防振 ,  ロボットアーム ,  *制御装置
準シソーラス用語： フィードバック線形化 ,  ロボットシステム ,  *受動性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  運動 ,  追跡 ,  減衰 ,  割当 ,  受動性 ,  制御器