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J-GLOBAL ID：201702214860457679   整理番号：17A0771614

車輪を用いた軍用探査車の運動学モデリングと解析【Powered by NICT】

Kinematics modeling and analysis of a military exploration vehicle with wheel-tracks

著者 (4件)： SHANG Wei-yan (College of Energy and Power Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics) ,  LI Shun-ming (College of Energy and Power Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics) ,  BAO Qing-yong (College of Energy and Power Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics) ,  ZHANG De-man (College of Energy and Power Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics)
資料名： Hangkong Dongli Xuebao  (Hangkong Dongli Xuebao)
巻： 24  号： 10  ページ： 2302-2307  発行年： 2009年 
JST資料番号： C2110A  ISSN： 1000-8055  CODEN： HDOXE5  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,対軍用車両の運動過程を制御するために,輪履復合式運動学モデルを構築するための方法を提案した。輪履復合式移動システムの構造を分析することによって,まず第一に,三次元運動学モデルを確立して,その運動方程式を推論した。第二に,車両速度と車輪速度の間のJACOBI行列を確立し,最小二乗法を用いて車体の速度を解決し,位置と方位を検出する方法を提供した。最後に,探査車の進行過程をシミュレーションし,数値シミュレーションにより,運動学モデルの正しさと移動体の運動特性を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動体 ,  移送装置 ,  最小二乗法 ,  *モデリング ,  シミュレーション ,  モデル ,  軍用車両 ,  運動方程式
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  車体 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 探査車 ,  運動学モデル ,  運動学方程式 ,  最小二乗法 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪 ,  探査車 ,  運動学 ,  モデリング ,  解析