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J-GLOBAL ID：201702214964986384   整理番号：17A0214512

改良MPFに基づくネットワークロボットシステムの協調的局在【Powered by NICT】

Cooperative localization of network robot system based on improved MPF

著者 (3件)： Wu Peiliang (College of Information Science and Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, 066004, P. R. China) ,  Luo Qi (College of Information Science and Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, 066004, P. R. China) ,  Kong Lingfu (College of Information Science and Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, 066004, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 796-800  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ネットワークロボットシステムでは,ロボットの位置決めとセンサネットワークの位置決めは基本的かつ相互に結合した問題である。SLAMの解を参考にしてロボットとセンサネットワーク協調位置決めの考え方を紹介した,条件付き確率の表現を与え,それを分解し,個別に改良された周辺化(Marginalized)粒子フィルタ(IMPF)分解項目を推定した。最新観測情報をにより,提案分布はシステム状態の事後確率密度関数に近く,ロボットとセンサネットワークの位置決め精度が改善された。実験結果は,この方法の正しさを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサネットワーク ,  事後確率 ,  位置決め ,  *ロボット
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  密度関数 ,  粒子フィルタ ,  条件付確率 ,  SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (3件)： MPF ,  ロボットシステム ,  協調