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J-GLOBAL ID：201702215188043816   整理番号：17A0164822

予測制御を用いた門の冗長度自由度マニピュレータの軌道計画アルゴリズムを採用した。【JST・京大機械翻訳】

The trajectory planning of redundant manipulator with gantry by using model predictive control

著者 (3件)： Wang Naiqian (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China) ,  Li Dewei (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China) ,  Xi Yugeng (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 33  号： 8  ページ： 989-998  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 近年の工業用の複雑な構造の大型マニピュレータの運動制御問題を解決するために、本論文では、門のマニピュレータを研究対象とし、まず材料力学分析を結合して、二重アーム荷重下の梁の偏向式を導出し、さらに、マニピュレータシステムに対して正確な運動学モデルを構築した。後期アルゴリズムの設計を容易にするために,次数低減と線形化のモデルを簡素化した。これらの制約条件と冗長度を有する多入力多出力多次元高出力複合システムのために,予測制御に基づく軌道計画アルゴリズムを提案した。このアルゴリズムは,モデルにおける異なる関節の運動範囲と位置精度の特性に従って,異なる運動優先度を決定し,最適化問題における各関節の制御量に対して異なる重みを設定することによって,冗長性問題を解決する。同時に,実時間更新と回転最適化により,制御の即時性を保証した。シミュレーション結果は,提案した方法の正確さと提案したアルゴリズムの有効性を示し,冗長性問題を解決するだけでなく,異なる関節の運動特性を完全に利用し,異なるタイプの追跡目標値に対する適応軌道計画法を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  最適化問題 ,  制約条件 ,  *冗長度 ,  冗長性 ,  高次元 ,  *自由度 ,  運動制御 ,  複合系 ,  *マニピュレータ ,  簡素化 ,  *予測制御 ,  最適化
準シソーラス用語： MIMO ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： manipulators ,  redundancy ,  trajectory planning ,  model predictive control ,  flexible beam

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 予測制御 ,  門 ,  冗長度 ,  自由度 ,  マニピュレータ ,  軌道計画 ,  アルゴリズム ,  採用