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J-GLOBAL ID：201702218200317592   整理番号：17A0379485

窮地上の歩行のための劣駆動リム無し車輪のモデル化と制御【Powered by NICT】

Modeling and control of underactuated rimless wheel for walking over quagmire

著者 (5件)： Asano Fumihiko (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan) ,  Nakamura Ryosuke (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan) ,  Mingyang Wu (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan) ,  Seino Taiki (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan) ,  Zheng Yanqiu (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, 1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa 923-1292, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： AuCC  ページ： 364-369  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 窮地からの脱出のための劣駆動リミットサイクル歩行のモデリングと制御を研究した。劣駆動リムなし車輪モデルを導入し,相配列に従って運動と衝突の方程式を開発した。第二に,無衝突リミットサイクル歩行に基づく数段階の歩行運動を生成する方法を設計した。ロボットは,初期静的状態から制御された衝撃効果と窮地からの反力の影響を含む末端ものである。生成された運動の基本的特性を数値シミュレーションにより考察した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデリング ,  衝撃効果 ,  リミットサイクル ,  反力 ,  *歩行 ,  ロボット
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行 ,  劣駆動 ,  リム ,  車輪 ,  モデル化