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J-GLOBAL ID：201702218372290653   整理番号：17A0101063

3-3’-PSS型パラレルロボットの運動学的パラメータキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Calibration of Parallel Robot Kinematic Parameters With ’3 -3’ PSS Configuration

著者 (5件)： Zhou Zhikun (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University) ,  Cao Rui (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University) ,  Zhao Xianchao (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University) ,  Gao Feng (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University) ,  Guo Weizhong (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University)
資料名： Jixie Sheji yu Yanjiu  (Jixie Sheji yu Yanjiu)
巻： 32  号： 4  ページ： 31-36  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1508A  ISSN： 1006-2343  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 空間ドッキングの半物理シミュレーションシステムは運動シミュレータの運動精度に対して高い要求を提出した。新しい3-3パラレル構造の6自由度運動シミュレータの運動学的パラメータキャリブレーションを研究した。本論文では,新しい誤差伝達モデルを提案し,様々な運動学的パラメータに対する誤差と移動プラットフォームの位置誤差との間の関係を導出し,最終的に,線形重ね合わせ原理を用いて,全移動プラットフォームの姿勢誤差と誤差因子の間の関係を得た。従来のキャリブレーションモデルと比較して,物理的意味は明確で,階層は明確であり,数学的記述はより簡単である。キャリブレーション後の運動シミュレータの絶対位置決め精度は0.35MMに達し、姿勢精度は0.045°に達し、効果は顕著であり、キャリブレーション方法の正確性を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重合せ ,  ドッキング ,  自由度 ,  *シミュレータ ,  線形性 ,  誤差因子 ,  位置誤差 ,  運動精度 ,  物理シミュレーション ,  *パラレルリンクロボット
準シソーラス用語： 正確性 ,  位置決め精度 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： calibration ,  parallel robot ,  motion manipulator

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレルロボット ,  運動学 ,  パラメータ ,  キャリブレーション