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J-GLOBAL ID：201702218842868836   整理番号：17A0380653

改良された適応外乱除去制御に基づく複数クワッドローターのための統合型協調制御方式【Powered by NICT】

Integrated cooperative control scheme for multiple quadrotors based on improved adaptive disturbance rejection control

著者 (3件)： Du Han (University of Chinese Academy of Sciences and Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190 China) ,  Pu Zhiqiang (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190 China) ,  Yi Jianqiang (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190 China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1147-1152  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数クワッドローターのための統合された協調制御方式を提案した。協調制御方式の設計は主に上部フォーメーション・コントローラと底部軌道追跡制御器から構成されている。「リーダー-フォロワー」形成モデルとクワッドローター動的モデルを確立し,軌道タッキング誤差,測定誤差と通信時間遅延が関与した。一方,拡張状態オブザーバ(ESO)を構築しフォーメーション・コントローラのための擾乱を推定し,減衰させることである。通信時間遅れを,特別に設計した改良型適応擾乱除去制御(ADRC)法により処理した。一方,軌道追従制御器は二重ループ制御則,内部ループにおける外部ループとバックステッピング法における動的反転(DI)則を用いて実現した。閉ループシステムの安定性をLyapunov法を用いて解析した。最後に,一連のシミュレーションは,統合された協調制御方式の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  ダイナミックモデル ,  *協調制御 ,  測定誤差 ,  制御装置 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： ダイナミックインバージョン ,  バックステッピング法 ,  軌道追従制御 ,  通信時間 ,  拡張状態オブザーバ ,  時間遅れ ,  軌道追跡 ,  *クワッドローター ,  *外乱除去 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 適応 ,  外乱除去 ,  クワッドローター ,  統合 ,  協調 ,  制御方式