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J-GLOBAL ID：201702219650399018   整理番号：17A0214599

EMGと人間-ロボット相互作用に基づく下肢リハビリテーションロボットの適応軌道計画【Powered by NICT】

Adaptive trajectory planning of lower limb rehabilitation robot based on EMG and human-robot interaction

著者 (6件)： Xie Ping (Key Lab of Measurement Technology and Instrumentation of Hebei Province, Institute of Electrical Engineering, University of Yanshan, Qinhuangdao, Hebei Province, China) ,  Qiu Shi (Key Lab of Measurement Technology and Instrumentation of Hebei Province, Institute of Electrical Engineering, University of Yanshan, Qinhuangdao, Hebei Province, China) ,  Li Xinxin (Key Lab of Measurement Technology and Instrumentation of Hebei Province, Institute of Electrical Engineering, University of Yanshan, Qinhuangdao, Hebei Province, China) ,  Du Yihao (Key Lab of Measurement Technology and Instrumentation of Hebei Province, Institute of Electrical Engineering, University of Yanshan, Qinhuangdao, Hebei Province, China) ,  Wu Xiaoguang (Key Lab of Measurement Technology and Instrumentation of Hebei Province, Institute of Electrical Engineering, University of Yanshan, Qinhuangdao, Hebei Province, China) ,  Guo Zihui (Key Lab of Measurement Technology and Instrumentation of Hebei Province, Institute of Electrical Engineering, University of Yanshan, Qinhuangdao, Hebei Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 1273-1277  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リハビリテーションロボットは脳卒中患者における臨床リハビリテーションで広く用いられている。リハビリテーション訓練時の安全性・安楽性はまだ多くの問題の影響を受けているが,単一リハビリテーション訓練モード,貧弱な人間-ロボット相互作用と適応性である。本論文では,表面筋電図(sEMG)信号と相互作用力(IF)に基づく下肢リハビリテーションロボットの適応軌道計画法は人間-ロボット相互作用と適応性を改善するために提案する。エンベロープ差分法を大腿二頭筋と外側広筋からの表面EMG信号に基づく下肢の屈曲または伸長を同定するために使用されている;第二に,sEMG IF融合モデルは論理的推論を用いた屈曲または伸長の足底圧と認識結果に確立し,次にロボットの速度軌跡はモデルと計画できる;一方,筋活動レベルの評価は,ロボットの補助係数を調整し,速度軌道を適応的に紹介した。本論文では,ロボットの対応する三速度軌跡は三周期運動中のEMG信号に基づいて計画した。結果は,提案した方法が実現可能性と有効性であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 差分法 ,  *ロボット ,  適応性 ,  *下肢 ,  *リハビリテーション ,  軌跡 ,  快適性
準シソーラス用語： 筋活動 ,  足圧 ,  外側広筋 ,  大腿二頭筋 ,  表面筋電図 ,  *軌道計画 ,  *リハビリテーションロボット ,  *ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： EMG ,  人間-ロボット相互作用 ,  下肢 ,  リハビリテーションロボット ,  適応 ,  軌道計画