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J-GLOBAL ID：201702219995017902   整理番号：17A0380681

冗長ロボットマニピュレータの運動計画のための加速度レベル衝突回避方式【Powered by NICT】

Acceleration-level obstacle-avoidance scheme for motion planning of redundant robot manipulators

著者 (2件)： Guo Dongsheng (College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen 361021, China) ,  Li Kene (School of Electrical and Information Engineering, Guangxi University of Science and Technology, Liuzhou 545006, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1313-1318  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 加速度水準で不等式制約(そのアルゴリズムの詳細を含む)は障害物回避を実行するために本論文で提示し,検討した。この制約に基づき,関節加速度レベルで障害物回避スキームを冗長ロボットマニピュレータの運動計画のために開発した。このような障害物回避スキームは二次計画法で表現した。点と窓形状障害物の存在とPA10ロボットマニピュレータにより,シミュレーション結果は,さらに示す加速度水準での障害物回避方式の有効性と実現可能性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *加速度 ,  障害物回避 ,  *衝突回避 ,  二次計画法 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 等式制約 ,  *運動計画 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 冗長 ,  ロボットマニピュレータ ,  運動計画 ,  加速度 ,  衝突回避