空気圧並列プラットフォームの交差カップリング積分適応ロバスト姿勢制御【Powered by NICT】

Zuo He; Tao Guoliang

文献

J-GLOBAL ID：201702220092784978 整理番号：17A0125049

空気圧並列プラットフォームの交差カップリング積分適応ロバスト姿勢制御【Powered by NICT】

Cross-coupling integral adaptive robust posture control of a pneumatic parallel platform

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巻： 23 号： 8 ページ： 2036-2047 発行年： 2016年
JST資料番号： W1117A ISSN： 2095-2899 CODEN： JCSUBS 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：英語 (EN)

空気圧シリンダと三周囲空気圧筋肉によって駆動された空気圧パラレルプラットフォームを考察した。まず,空気圧サーボ系の数学モデルは設計されたMIMO非線形モデルに基づくコントローラを開発した。空気圧筋肉は三比例位置バルブによって制御され,エアシリンダは比例圧力弁によって制御された。この構造の順運動学は解析解を持たないよう,制御戦略は,関節空間で設計されるべきである。クロスカップリング制御戦略と従来の適応ロバスト制御(ARC)理論を組み合わせた交差カップリング積分適応ロバスト制御器(CCIARC)は並列プラットフォームの軌道追従制御を達成するためにバックステッピング法により開発した。コントローラの交差カップリング部分は関節腔だけでなく同期誤差の長誤差を安定化し,適応ロバスト制御部は,モデル化誤差と外乱の有害作用を減弱させた。空気圧筋の力特性は正確にモデル化するのが難しいので,オンライン再帰的最小二乗推定(RLSE)法を用いて,モデル補償を修飾した。プロジェクタマッピング法を用いて,推定されたパラメータを結合するRLSEアルゴリズムを調整した。積分フィードバック部は,従来のロバスト関数に加え空気圧筋の緩やかな時間変動特性の負の影響を低減し,軌道追跡の能力を高めることであった。設計したコントローラの安定性はLaypunov理論により証明した。CCIARCの新しく設計された成分を証明するために設計した種々の対照的コントローラ。コントローラの性能を説明するために広範な実験を実施した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

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油圧・空気圧機器 , システム設計・解析

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