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J-GLOBAL ID：201702221249309120   整理番号：17A0058242

オプティカルフローとGPSセンサを用いたクワッドローターのための位置推定と制御【Powered by NICT】

Position estimation and control for quadrotor using optical flow and GPS sensors

著者 (3件)： Xie Naiying (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Lin Xiaobo (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Yu Yao (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： YAC  ページ： 181-186  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,オプティカルフローとGPSセンサを用いたクワッドローターのための位置推定と制御方法を提示した。,連続画像からの相対的位置を計算することが示されているオプティカルフローに基づく配置アルゴリズム。オプティカルフローのドリフト問題を考慮して,位置システムの性能を向上させるために提案した改良Kalmanフィルタに基づく位置推定法。PDに基づくコントローラは,システムの安定性を改善するためのロバスト補償を装備するクワッドローターのために開発した。この位置推定システムの精度は,物理的実験で検証した。最後に,本論文では位置推定と制御法を用いたクワッドローター実験が行われているが,これは我々の手法は高い性能を持ち,実用的であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  Kalmanフィルタ ,  センサ ,  制御装置 ,  アルゴリズム ,  *オプティカルフロー ,  ロバスト性 ,  ドリフト ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  画像列 ,  *位置推定 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： オプティカルフロー ,  GPS ,  クワッドローター ,  位置推定