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J-GLOBAL ID：201702221326888626   整理番号：17A0372001

高安全性と移動度を持つ弾性毛虫ベース自走式ロボット大腸内視鏡【Powered by NICT】

An elastic caterpillar-based self-propelled robotic colonoscope with high safety and mobility

著者 (5件)： Lee Dongkyu (School of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Aerospace University, Goyang-si, Republic of Korea) ,  Joe Seonggun (School of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Aerospace University, Goyang-si, Republic of Korea) ,  Choi Junwoo (School of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Aerospace University, Goyang-si, Republic of Korea) ,  Lee Bo-In (College of Medicine, The Catholic University of Korea, Seoul, Republic of Korea) ,  Kim Byungkyu (School of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Aerospace University, Goyang-si, Republic of Korea)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 39  ページ： 54-62  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Colonoscopiesは現在スクリーニング結腸直腸癌(CRC)の最良の方法の一つである。従来の結腸内視鏡は,診断手順に関連する幾つかの欠点を持っているので,ロボット結腸内視鏡は,滑らかな挿管について研究した。しかし,以前に開発されたロボット結腸内視鏡はそれでも,貧しい運動性能と厳しい締付による局所出血の発生などの欠点に悩まされている。以前の研究では,著者らは安全性と移動性を強化するためのフレキシブルシャフトを介した外部モータで駆動される弾性毛虫ベースロボット大腸内視鏡を示した。しかし,各成分の設計のための理論的および実験的評価に含まれていなかった徹底的な議論。さらに,ステアリングモジュールなしで行った設計の実現可能性の実証。それ故,本研究では,理論的および実験的評価は,安全性,操縦,移動度を保証するためにロボットのための最適成分を選択するように提供した。これら理論と実験の結果に基づいて,適切な成分を製作・組立てロボット大腸内視鏡に入れた。続いて,切除したブタ結腸で行われている移動度試験。ロボット大腸内視鏡は信頼性の高い運動性能を示した;は5.0±0.4mmと9.5±0.9mm/sの前方および後方速度であった。30°と60°の傾斜角に直面したときに,ロボットは6.1±1.1mm/sと4.7±0.7mm/sの速度で前進した。さらに,ヒト結腸の運動性能の実現可能性を確認するために,ヒト結腸を模倣した下部消化管ファントムを用いて行った付加的な運動試験。再び,ロボットは3.0±0.2mm/sの速度で高い機関車性能を示した。ロボット大腸内視鏡のための臨床実証の実現可能性を検証するために,生きているミニブタで実現しin vivo試験。結論として,信頼性のある機構とステアリングモジュールのために,ロボットは結腸に出血や穿孔などの合併症もなく信頼性の高い運動を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： in vivo実験 ,  傾斜角 ,  *ロボット ,  運動負荷 ,  *安全性 ,  穿孔 ,  ヒト ,  結腸 ,  *移動度 ,  ファントム ,  *内視鏡 ,  *弾性 ,  スクリーニング
準シソーラス用語： 運動性能 ,  *大腸内視鏡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Microrobot ,  ロボット大腸内視鏡 ,  弾性毛虫 ,  ステアリングモジュール ,  in vivo試験

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 安全性 ,  移動度 ,  弾性 ,  自走式 ,  ロボット ,  大腸内視鏡