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J-GLOBAL ID：201702221835450376   整理番号：17A0055962

COM実行可能領域とその応用を用いた3次元ヒューマノイド運動計画はしご登り作業へ【Powered by NICT】

Three-dimensional humanoid motion planning using COM feasible region and its application to ladder climbing tasks

著者 (6件)： Nozawa Shunichi (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Kanazawa Masao (Fundamental Research Center, Honda Research & Development Co., Ltd., 8-1 Honcho, Wako-shi, Saitama, Japan) ,  Kakiuchi Yohei (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Yoshiike Takahide (Fundamental Research Center, Honda Research & Development Co., Ltd., 8-1 Honcho, Wako-shi, Saitama, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 49-56  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドの全身軌道の運動計画は,バランス,接触,関節限界,運動学,および衝突のような種々の制約条件を満たす必要がある。軌道を効率よく得るために,関連する研究は微細全身軌道生成計画統合粗動を持っている。三次元運動では,位相を支援に加えてスウィング位相では考慮した粗い運動計画が重要であるスウィング位相では制約は担体相から劇的に変化させるからである。本論文では,重心(COM)実現可能領域(CFR)を利用して重要な姿勢発生に基づく種々の制約を満たすヒューマノイド運動プランナを提案した:(a)静力学および動力学の約バランス制約CFRにを予測する方法を示した。(b)は,運動学制約を満たしながらCFR制約を近似的に満足するスイングと支持相を考慮することのできる重要な姿勢生成を提案した。(c)得られた重要な姿勢を内挿するためにおよび全身軌跡を得る方法を示した。実験を通して提案した方法,ロボットが厳しい制約の下での梯子登りに特に関連した移動タスクを行うを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制約条件 ,  ロボット ,  キャリア ,  *梯子 ,  重心 ,  内挿法 ,  軌跡 ,  位相 ,  *三次元 ,  静力学
準シソーラス用語： プランナ ,  三次元運動 ,  軌道生成 ,  全身 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： COM ,  応用 ,  3次元 ,  ヒューマノイド ,  運動計画 ,  はしご