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J-GLOBAL ID：201702224899621630   整理番号：17A0118632

連続体マニピュレータのFBGに基づく大たわみ形状センシング:製造最適化【Powered by NICT】

FBG-based large deflection shape sensing of a continuum manipulator: Manufacturing optimization

著者 (6件)： Sefati Shahriar (Department of Mechanical Engineering and LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Alambeigi Farshid (Department of Mechanical Engineering and LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Iordachita Iulian (Department of Mechanical Engineering and LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Armand Mehran (Department of Mechanical Engineering and LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Murphy Ryan J. (Applied Physics Laboratory, Johns Hopkins University, Laurel, MD, USA) ,  Armand Mehran (Applied Physics Laboratory, Johns Hopkins University, Laurel, MD, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SENSORS  ページ： 1-3  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続器用なマニピュレータ(CDM)の実時間大たわみセンシングは多くの低侵襲性手術(MIS)応用に必須であり,困難な課題である。この目的のために,大きなCDMたわみを検出するためのファイバBragg格子(FBG)センサを使用することの実現可能性を実証した。著者らのグループによる以前の研究は,35mm CDMのための大たわみ検出が可能な三角形断面を形成するために基質として二ニチノール(NiTi)ワイヤと共にFBGアレイを提案した。が,激しい作製手順は成分の正確な付着を確実にするために試行錯誤に依存している。本論文では,円形断面を持つ特注した三ルーメンポリカーボネート管を利用した大たわみFBGセンサを組み立てるための新しい設計を提案した。提案した設計は,よりロバストな,再現性,時間効率的で費用対効果に優れた(マルチコアファイバと比較して)の方法を用いてチューブ内FBGアレイとNiTiワイヤを埋め込むことによって作製上の問題を除去する。センサ集合単独およびCDM内のキャリブレーション実験は一貫して線形(R~20.99)波長曲率関係を示した。実験結果は,曲率検出における誤差3.3%を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 線形性 ,  再現性 ,  *マニピュレータ ,  波長 ,  低侵襲手術 ,  ニチノール ,  *たわみ ,  曲率 ,  センサ ,  *最適化 ,  ロバスト性 ,  *連続体
準シソーラス用語： 費用対効果 ,  FBGセンサ ,  ファイバBraggグレーティング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 光導波路,光ファイバ,繊維光学  (BD06030H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 連続体 ,  マニピュレータ ,  FBG ,  たわみ ,  センシング ,  最適化