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J-GLOBAL ID：201702224927478698   整理番号：17A0096417

四足ロボットの油圧駆動ユニットの剛性と可変減衰負荷特性のシミュレーション方法【JST・京大機械翻訳】

Simulation Method of Variable Stiffness and Damping Load Characteristics on Hydraulic Drive Unit of a Quadruped Robot

著者 (5件)： Yu Bin (Yanshan University,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control) ,  Ba Kaixian (Yanshan University) ,  Wang Pei (Yanshan University) ,  Wu Liujie (Yanshan University) ,  Kong Xiangdong (Yanshan University,Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 27  号： 18  ページ： 2458-2466  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 機構モデリング法に基づき,油圧駆動ユニットの位置制御システムの数学モデルを確立し,異なる環境構造の下の負荷剛性と負荷減衰の動的変化特性を考慮して,可変剛性と可変減衰負荷特性のシミュレーション法を提案した。負荷特性シミュレーション法のシミュレーションモデルを確立し,油圧駆動ユニットの性能試験プラットフォーム上でのシミュレーション試験を行い,傾斜ステップ負荷と正弦波負荷の可変剛性と可変減衰負荷特性のシミュレーション効果を研究した。研究結果は以下を示す。設計したシミュレーション法は,環境剛性パラメータの変化,減衰パラメータの変化,および剛性パラメータと減衰パラメータの同時変化をシミュレーションすることができる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *油圧駆動 ,  シミュレーションモデル ,  モデリング ,  *剛性 ,  性能試験 ,  位置制御 ,  *負荷特性 ,  正弦波 ,  数学モデル ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： 可変剛性 ,  動的変化 ,  *シミュレーション方法 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： quadruped robot ,  hydraulic drive unit(HDU) ,  variable load stiffness and load damping ,  load characteristics simulation

分類 (2件)： 緩衝器,ばね  (QB01110U) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 四足ロボット ,  油圧駆動 ,  剛性 ,  可変 ,  減衰 ,  負荷特性 ,  シミュレーション方法