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J-GLOBAL ID：201702226363121870   整理番号：17A0199425

下肢リハビリテーションロボットの軌道適応スライディングモードインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive trajectory sliding mode impedance control for lower limb rehabilitation robot

著者 (4件)： Cao Fucheng (College of Communication Engineering,Jilin University) ,  Xing Xiaoxue (College of Electronic Information and Engineering,Changchun University) ,  Li Yuanchun (College of Electrical and Electronic Engineering,Changchun University of Technology) ,  Zhao Xilu (Saitama Institute of Technology)
資料名： Jilin Daxue Xuebao. Gongxue Ban  (Jilin Daxue Xuebao. Gongxue Ban)
巻： 46  号： 5  ページ： 1602-1608  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1016A  ISSN： 1671-5497  CODEN： JDXGAH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 下肢リハビリテーションロボットの訓練任務計画と能動リハビリテーション制御問題に対して、障害者による歩行軌跡計画の策略を提案し、能動リハビリテーション訓練を実現できる制御アルゴリズムを設計した。歩行軌道計画は,異なる患肢に従って,訓練軌道と正常な歩行軌跡の間の偏差を調整することができ,そして,インピーダンス制御は,訓練中の障害肢の能動的力を改善することができた。適応制御はロボットの構造モデルのパラメータ不確実性と訓練過程における筋肉痙攣などによる外力障害を除去でき、しかもシステムの非線形性に対して一定のロバスト作用がある。実験結果により,提案方法は,異なる歩行者の歩行訓練のための適応タスク計画および能動的リハビリテーション訓練における適応運動制御を,効果的に解決することができ,そして,軌道追跡精度は,より高かった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 歩行 ,  運動制御 ,  ロバスト性 ,  歩行者 ,  適応制御 ,  *下肢 ,  *ロボット ,  *リハビリテーション ,  非線形性
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  歩行訓練 ,  制御アルゴリズム ,  歩行軌跡 ,  *インピーダンス制御 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： automatic control technology ,  rehabilitation robot ,  gait trajectory planning ,  impedance control ,  sliding mode control ,  adaptive control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 下肢 ,  リハビリテーションロボット ,  軌道 ,  適応 ,  スライディングモード ,  インピーダンス制御