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J-GLOBAL ID：201702226595832977   整理番号：17A0380651

配列修飾は複数ロボット作業セルの無衝突運動計画【Powered by NICT】

Sequence-modification based collision-free motion planning of multiple robots workcell

著者 (5件)： Wu Hongmin (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China, 510006) ,  Deng Huajian (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China, 510006) ,  Chen Longxin (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China, 510006) ,  Guan Yisheng (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China, 510006) ,  Zhang Hong (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China, 510006)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1135-1140  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 共有作業空間における複数ロボットの計画の問題によりヒントを得たものである。目標は,各ロボットが進行する他のを待っているがそれらとデッドロック,状況間の衝突を避けるためにロボットの経路を調整するための配列順序を見出すことである。ワークセルが既知とロボットの経路を事前に計画することができ,すべてのロボットは,同期して移動すると仮定した。これらの仮定は,多くのタスクの良好なモデルである。配位は,高次元空間における連続状態順序計画のための改善されたA*発見的アルゴリズムを導入することにより達成した。提案した方法は二段階から構成されている1)ロボット,ロボット間の衝突と環境の回避を考慮に入れての経路計画2)全ての可能な衝突状態を計算し,配位問題をパスセグメントのスケジューリング。実験例は,提案したアルゴリズムとその実装を示した。計画法の結果は,工業的応用に適用することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高次元 ,  スケジューリング ,  作業空間 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  *マルチロボット ,  デッドロック ,  経路探索
準シソーラス用語： 発見的アルゴリズム ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 修飾 ,  複数ロボット ,  セル ,  衝突 ,  運動計画