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J-GLOBAL ID：201702227093156522   整理番号：17A0180455

移動度と脅威情報を用いた自律移動ロボットのための経路計画【Powered by NICT】

Path planning for autonomous mobile robots with mobility and threat information

著者 (2件)： Lee Heebeom (Department of mechanical and aerospace engineering, Seoul National University, Seoul, 08826, Korea) ,  Kim H. Jin (Department of mechanical and aerospace engineering, Seoul National University, Seoul, 08826, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAS  ページ： 278-281  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ナビゲーションは無人車両システムのための基本的な特徴である。成功した自律ナビゲーションのために,安全性と移動性は経路計画のための考慮すべきである。安全のために,経路は脅威を回避するために計画されなければならないと,移動度は,景観とロボットの動力学を考慮して計画されるべきである。経路は経路計画のコストを計算するために脅威と移動度情報を適用することにより得ることができた。本論文では,脅威特性は,費用関数で表すのが処理必要とする情報の間接形として提供されている場合を考察したが,移動度特性は,直接形式で与えられる。経路計画のための脅威情報から脅威マップを生成すべきである。脅威情報を用いて,経路計画のコストに対する脅威マップを発生させ,これらの移動度と脅威マップに基づく経路計画を行った。経路計画の結果から,筆者らは筆者らのコスト定式化は有効で生成された経路は,安全性と移動性を満足することを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  定式化 ,  *経路探索 ,  *ロボット ,  *移動度 ,  費用関数
準シソーラス用語： 移動性 ,  無人車 ,  *自律性 ,  *自律移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動度 ,  脅威 ,  自律移動ロボット ,  経路計画