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J-GLOBAL ID：201702227197628638   整理番号：17A0343843

二次元エルゴード探索法に基づく3RRRパラレルロボットの運動学的解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematic Analysis of 3RRR Parallel Robot Based on Two-Dimensional Traversal Search

著者 (4件)： Shan Ning (Equipment Engineering College, Engineering University of CAPF) ,  Ban Chao (Equipment Engineering College, Engineering University of CAPF) ,  Cheng Dongfang (Equipment Engineering College, Engineering University of CAPF) ,  Hu Xueyan (Equipment Engineering College, Engineering University of CAPF)
資料名： Yingyong Kexue Xuebao  (Yingyong Kexue Xuebao)
巻： 34  号： 6  ページ： 778-788  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2471A  ISSN： 0255-8297  CODEN： YKXUD4  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 3RRRパラレルロボットの平面機構の特徴を研究することによって、数値方法を用いて、その運動学の正解に対して分析を行い、そして、解析法を用いてその運動学の逆解に対して分析を行った。MATLABシミュレーションにより,PRO/Eモデリングによって検証した。運動学的逆解析に基づき,3RRRパラレルメカニズムの作業空間を,二次元エルゴード探索法を用いて得た。結果は,可動プラットフォームの回転角Φが0°のとき,作業空間が最も大きいことを示した。回転角Φが2のとき,作業空間は最小となる。この方法は,作業負荷を低減し,計算効率を改善することができる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 平面機構 ,  パラレルリンク機構 ,  *二次元 ,  作業空間 ,  モデリング ,  回転角
準シソーラス用語： 計算効率 ,  逆解析 ,  MATLAB ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： parallel robot ,  kinematics ,  forward and inverse solution ,  simulation ,  workspace

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 探索法 ,  パラレルロボット