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J-GLOBAL ID：201702228164307081   整理番号：17A0380683

協調マニプレータのタスク指向分散適応制御【Powered by NICT】

Task-oriented decentralized adaptive control of cooperative manipulators

著者 (2件)： Marino Alessandro (University of Salerno, Via Giovanni Paolo II, 132, 84084, Italy) ,  Chiacchio Pasquale (University of Salerno, Via Giovanni Paolo II, 132, 84084, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1325-1330  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,不確定動的系を持つ協調移動アームのタスク空間における分散制御を考察した。協調作業チームでは,全ての腕のエンドエフェクタ配置に依存する適切なタスク指向変数により特定した。,集中制御装置が不足しているため,二層アーキテクチャを提案した。第一レベルでは,システムの全体的な状態を推定するために各アームコントローラは,分散オブザーバを行っている。第二レベルでは,全地球的な協調作業を達成するためにこの推定は局所制御入力を計算した。さらに,アームの動的パラメータは完全に未知であるかも知れないよう,この不確実性に対抗するために局所制御則を適応しなければならない。アプローチは,移動プラットフォームに搭載された6自由度直列チェーンマニピュレータのシミュレーションにより検証し,協調作業を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 分散制御 ,  不確実性 ,  自由度 ,  協調作業 ,  地球 ,  動的系 ,  集中制御 ,  *マニピュレータ ,  アーム ,  計算機アーキテクチャ ,  *適応制御
準シソーラス用語： 局所制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 協調 ,  マニプレータ ,  タスク ,  適応制御