文献

J-GLOBAL ID：201702228450858088   整理番号：17A0056023

BiRRTOpt:ヒューマノイドロボットのための複合サンプリングと最適運動プランナ【Powered by NICT】

BiRRTOpt: A combined sampling and optimizing motion planner for humanoid robots

著者 (3件)： Li Lening (WPI Humanoid Robotics Lab, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, MA, US) ,  Long Xianchao (Electrical and Computer Engineering, Northeastern University, Boston, MA, USA) ,  Gennert Michael A. (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, MA, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 469-476  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在,最適化ベース法は,ヒューマノイドロボットと他の二足歩行ロボットに広く採用されている。しかし,計画ロボット運動にこれらの方法を用いて与えられた実行不可能解悪い初期推定に陥るのをに悩まされている。これとは逆に,確率論的に完全な,サンプリングベース法は実際に良く行った。しかし,これらの方法で生成された軌道は,平滑化技術を必要とし,与えられたコスト関数の観点から低品質で正常に。本論文では,両アプローチの利点を組み合わせ,ヒューマノイドロボットのための実現可能で,衝突のないと最適化された軌道を計算するための目的BiRRTOptと呼ばれるソフトウェアフレームワークを提案した。本研究では,2段階に分割される:初期推定と最適化。シミュレータ及び実際のアトラスロボットについての二実験は,筆者らのアプローチの成功を実証した。本論文で記述したアイデアは他のヒューマノイドロボットまたは二足歩行ロボットに拡張計画運動にできる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 確率論 ,  シミュレータ ,  最適化 ,  平滑化 ,  費用関数 ,  *ロボット ,  品質
準シソーラス用語： 二足歩行ロボット ,  *プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイドロボット ,  サンプリング ,  プランナ