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J-GLOBAL ID：201702230104930131   整理番号：17A0179571

遠隔操作ロボット手術におけるマスタ-スレーブ追跡のためのファジィ-PDモデル【Powered by NICT】

A Fuzzy-PD model for master-slave tracking in teleoperated robotic surgery

著者 (4件)： Omisore Olatunji Mumini (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Han Shipeng (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Ren Lingxue (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Wang Lei (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： BioCAS  ページ： 70-73  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔操作ロボットのマスタ・スレーブ(MS)制御を増強するために開発したいくつかの制御方式が,減少したトラッキング誤差と実時間応答を達成するまだ主要な関心事。本研究はロボット手術の正確でタイムリーなMS追跡のためのファジィ-PD制御システムを提案した。提案したモデルは,効果的な制御信号を推定するために必要な適切なPD制御ゲインを決定するファジィコントローラへ入力として追跡誤差とその一次導関数を考慮した。モデルをMATLAB Simulinkを用いて実装し,既存の方法と比較した場合,シミュレーション結果は,より良い制御性能を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *曖昧さ ,  制御系 ,  ファジィコントローラ ,  *ロボット ,  制御信号 ,  *遠隔制御 ,  導関数 ,  制御方式 ,  利得 ,  Simulink
準シソーラス用語： 制御性能 ,  MATLAB ,  PD制御 ,  時間応答 ,  *ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機システム開発  (JD02010R)

タイトルに関連する用語 (7件)： 遠隔操作 ,  ロボット手術 ,  マスタ ,  追跡 ,  ファジィ ,  PD ,  モデル