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J-GLOBAL ID：201702231924012464   整理番号：17A0380807

ボールテンセグリティロボットのための駆動法の解析【Powered by NICT】

Analyzing the driving method for the ball tensegrity robot

著者 (3件)： Luo Ani (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, 145-11 Nan Tong Da Street, Nan Gang District, China, 150001) ,  Liu Heping (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, 145-11 Nan Tong Da Street, Nan Gang District, China, 150001) ,  Liu Yuxuan (Harbin Engineering Univ, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 2069-2074  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： テンセグリティロボットでは,ボールテンセグリティロボットが最も注目されている。ボールテンセグリティロボットを駆動する方法を解析した。まず,テンセグリティボールを記述し,その数学モデルを構成した。その構造特性によれば,それに適した駆動方法の三種類を紹介した。ケーブル駆動と棒駆動法を解析した。変形は,運転方法を比較するためにシミュレーションによりさらに研究した。駆動電動機の数によると,ロボットは変形と回転する駆動ロッド法を選択した。ボールテンセグリティロボットの物理的モデルを構築した。物理モデルの実験により,二つの接触基底三角形上にロボットを駆動法と段階を研究した。モデルの連続運動は上記の解析の正しさを検証した。論文の研究により,ボールテンセグリティロボットは変形と回転する駆動ロッドのための方法を得た。手法を実験により実現可能であることを証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ケーブル ,  基底 ,  電動機 ,  数学モデル ,  *ロボット ,  構造特性
準シソーラス用語： 物理モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 解析