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J-GLOBAL ID：201702235756663773   整理番号：17A0321884

モデルベースフィードフォワードとモデルベース比例微分フィードフォワード-フィードバックコントローラによる制御された冗長駆動可変質量3RRR平面マニプレータのモデル化と制御【Powered by NICT】

Modeling and control of a redundantly actuated variable mass 3RRR planar manipulator controlled by a model-based feedforward and a model-based-proportional-derivative feedforward-feedback controller

著者 (1件)： Lipinski K. (Department of Mechanical Engineering, Gdansk University of Technology, ul. Narutowicza 11/12, 80-952 Gdansk, Poland)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 37  ページ： 42-53  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 論文では,複雑なメカトロニクスシステムの動力学を考察した。冗長駆動平面マニプレータの機械部品の基本である。3RRR~11であった。3RRRパラレルメカニズムの移動プラットフォームを地面に結合する三連鎖を示すとRは,回転関節を示す。パラレルマニピュレータプラットフォーム。その軌跡を制御するために,モデルベースフィードフォワードコントローラを採用した。三つの側面を提示した研究の基本である。最初の焦点は,モデルベース制御器の制御ループにおける逆動力学問題を解くために用いる正確な数値モデルの開発である。冗長性は作動中に存在するので,従来の推定手法は,トルクを推定するために使用できない(非正方行列が方程式中に存在する)。古典的逆の代わりに,右ムーア・ペンローズ一般逆行列を用いてトルクを推定することである。第二の側面を用いると,PESは,制御アルゴリズムの最初の実行を実現するために,概算慣性パラメータをコントローラに実施する必要がある。実物体の慣性パラメータをコントローラに実装したこれらとは異なる可能性がある(プラットフォームの荷重は可変質量要素である)。論文で証明されているので,精度はこれらの推定の重要な側面である。不適切な推定を提案した場合,有意な軌跡誤差が観察された。推定誤差の影響を除去するために,制御ループはいくつかの付加的なPD(比例微分)フィードフォワード-フィードバック制御器による拡張した。これら二つの制御装置間の協力は,本論文の発表された第二の目的である。PDコントローラの集中的な研究は,制御ループに長時間を必要としない,それ故,論文の基本的な目的の第三は同定法を行った。PD信号値に基づいて,いくつかの修正を,慣性パラメータの値に対して提案し,パラメータの修飾は,モデルベースコントローラの数値的記述を行った。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *制御装置 ,  *モデリング ,  逆行列 ,  モデルベース制御 ,  *フィードフォワード ,  冗長性 ,  フィードバック制御 ,  トルク ,  パラレルリンク機構 ,  *マニピュレータ ,  *微分
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  制御アルゴリズム ,  制御ループ ,  *モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 冗長駆動マニプレータ ,  モデルベースコントローラ ,  可変質量系 ,  慣性パラメータの同定 ,  多体システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (11件)： モデルベース ,  比例 ,  微分 ,  フィードフォワード ,  フィードバック ,  コントローラ ,  冗長 ,  可変 ,  質量 ,  マニプレータ ,  モデル化