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J-GLOBAL ID：201702235870884149   整理番号：17A0022639

センサ融合を用いた自律ナビゲーションを用いた知的車椅子のためのオープンプラットフォームとオープンソフトウェア【Powered by NICT】

Open platform and open software for an Intelligent Wheelchair with autonomous navigation using sensor fusion

著者 (6件)： Marron Marta (Electronics Department, Universidad de Alcala ́ (UAH)., Edificio Polite ́cnico, Campus Universitario., 28871 Alcala ́ de Henares (Madrid). Spain) ,  Garcia Juan C. (Electronics Department, Universidad de Alcala ́ (UAH)., Edificio Polite ́cnico, Campus Universitario., 28871 Alcala ́ de Henares (Madrid). Spain) ,  Ksiezak Lukasz (Electronics Department, Universidad de Alcala ́ (UAH)., Edificio Polite ́cnico, Campus Universitario., 28871 Alcala ́ de Henares (Madrid). Spain) ,  Moral Pedro del (Electronics Department, Universidad de Alcala ́ (UAH)., Edificio Polite ́cnico, Campus Universitario., 28871 Alcala ́ de Henares (Madrid). Spain) ,  Pinedo David (Electronics Department, Universidad de Alcala ́ (UAH)., Edificio Polite ́cnico, Campus Universitario., 28871 Alcala ́ de Henares (Madrid). Spain) ,  Leon Javier (Electronics Department, Universidad de Alcala ́ (UAH)., Edificio Polite ́cnico, Campus Universitario., 28871 Alcala ́ de Henares (Madrid). Spain)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 5929-5934  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,高度な移動支援へのオープンソフトウェアツールと標準ハードウェア装置の介在物に焦点を当てた。急務である支援技術の領域に移動ロボット,いわゆる知的車椅子(IW)の分野でより特異的に多くの進歩の導入必要性によるものであった。本論文では,オープンロボットプラットフォームと開放に基づくIWsの共通コアとロボット(ROS「ロボットオペレーティングシステム」)の拡張ソフトウェアを提案した。このようなIWコアは,処理ノードは,CAN標準バス,低コスト,高度に携帯式の皮質プラットフォームに基づく低レベル制御機能を結ぶを介して連結された分散アーキテクチャを得ている。本論文では,拡張Kalmanフィルタを用いたインテリジェント車椅子のための開発した自律ナビゲーションアルゴリズムを述べた。選択アプローチではIW(移動ロボット)の絶対位置について述べオープンプラットフォームに含まれる感覚系の二からのデータを結合するセンサ融合を用いて推定した:推測航法システムと天井に位置するQRランドマークに基づく視覚システム。この文脈において,本論文では,移動ロボットにおける最近の進歩の迅速かつ容易な取込に関連したプラットフォームの提案の可能性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  携帯型 ,  ロボット ,  *車椅子 ,  *ソフトウェア ,  *センサフュージョン
準シソーラス用語： 視覚システム ,  ランドマーク ,  デッドレコニング ,  拡張Kalmanフィルタ ,  分散アーキテクチャ ,  支援技術 ,  移動支援 ,  *オープンソース ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y)

タイトルに関連する用語 (6件)： センサ融合 ,  自律 ,  ナビゲーション ,  車椅子 ,  プラットフォーム ,  オープンソフトウェア