文献

J-GLOBAL ID：201702237257728182   整理番号：17A0115388

単一リンク柔軟関節ロボットマニピュレータに適用した階層的スライディングモード制御【Powered by NICT】

Hierarchical sliding mode control applied to a single-link flexible joint robot manipulator

著者 (3件)： Rsetam Kamal (Faculty of Engineering and Industrial Sciences, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia) ,  Cao Zhenwei (Faculty of Engineering and Industrial Sciences, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia) ,  Man Zhihong (Faculty of Engineering and Industrial Sciences, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICAMechS  ページ： 476-481  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軌道追跡と振動抑制を柔軟関節マニプレータ制御において重要な目的である。柔軟関節マニピュレータは劣駆動システムにおける制御動作の数が制御されることを自由度以下であった。二自由度を有する劣駆動非線形系を制御することが非常に困難である。回転柔軟関節マニピュレータ(RFJM)のための階層的スライディングモード制御(H SMC)を提案した。回転柔軟関節マニピュレータは二つのサブシステムによりモデル化した。第二に,両サブシステムのためのスライディング面を構築した。最後に,制御作用はLyapunov関数に基づいて設計した。計算機シミュレーションの結果,提案した制御の有効性を示した。比較研究は,提案した方法は,単一リンク柔軟関節ロボットマニピュレータのための満足すべき追跡性能と許容できる振動低減などの制御目的を達成することにより従来のスライディングモード制御よりも優れた性能を持つことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： Lyapunov関数 ,  *マニピュレータ ,  非線形系 ,  *スライディングモード制御 ,  計算機シミュレーション ,  制御動作 ,  モデリング ,  防振 ,  自由度
準シソーラス用語： 比較研究 ,  サブシステム ,  劣駆動 ,  軌道追跡 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンク ,  関節ロボット ,  マニピュレータ ,  スライディングモード制御