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J-GLOBAL ID：201702240552733942   整理番号：17A0398079

結合曲げと関節空中はしごのねじり振動のモデル化と制御【Powered by NICT】

Modelling and control of coupled bending and torsional vibrations of an articulated aerial ladder

著者 (2件)： Pertsch A. (Institute for System Dynamics, University of Stuttgart, Pfaffenwaldring 9, 70569 Stuttgart, Germany) ,  Sawodny O. (Institute for System Dynamics, University of Stuttgart, Pfaffenwaldring 9, 70569 Stuttgart, Germany)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 33  ページ： 34-48  発行年： 2016年02月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多関節形アームを特殊型空中装置の先端でしばしばケージ,関節空中はしごのブームはその重量を低減し,ラダーの動作範囲を増加させるためのトラス構造として構築した。トラス構造と大きな長さの限られた剛性のために,ブームが動作中に振動の影響を受けやすい。本論文では,水平回転運動に伴う結合曲げおよびねじり振動のモデルを提示し,モデルパラメータを持つ区分的定数である。ねじりに対する曲げとSt.Venant理論のためのEuler-Bernoulli仮定を用いて,特にモデルはブームの垂直傾斜,非対称断面積による結合,多関節アームにより導入された結合を考慮に入れた。システムの有限次元,切断モード表現のために,部分状態フィードバックに基づいて開発し,振動モードを再構成するためのLuenbergerオブザーバを使用したアクティブ振動減衰制御。実験は振動減衰がブームの予想外の運動を誘発し,このようにして緊急事態時の高速動作を可能にする目標位置に到達するのに必要な時間を短縮し,全体の運転安全性を改善せずにモードの減衰を増加させることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ねじり振動 ,  保持器 ,  防振 ,  *ねじり ,  *モデリング ,  振動モード ,  トラス ,  高速度 ,  非対称性 ,  アーム ,  再構成 ,  剛性 ,  *梯子 ,  機械的性質
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  多関節 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Euler-Bernoulliビーム ,  St.Venantはtorsion ,  剛体先端物体 ,  Luenbergerオブザーバ ,  モード振動減衰制御

分類 (4件)： 振動伝搬  (BB02040K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  構造動力学  (HD02000E) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 曲げ ,  関節 ,  はしご ,  ねじり振動 ,  モデル化