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J-GLOBAL ID：201702242574218706   整理番号：17A0380577

空中マニピュレータの慣性パラメータモデルに基づくロバスト制御の変化【Powered by NICT】

Varying inertial parameters model based robust control for an aerial manipulator

著者 (5件)： Zhang Guangyu (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, 110016, China) ,  He Yuqing (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, 110016, China) ,  Gu Feng (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, 110016, China) ,  Han Jianda (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, 110016, China) ,  Liu Guangjun (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, ON M5B 2K3 Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 696-701  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空中マニピュレータは空中ロボットと多リンクマニピュレータからなるU AVシステムの新しい種類である。微細操作を実行するために伝統的な空中ロボット可能にし,従って多くの実際の応用のための大きな可能性を持つ。しかし,空中マニピュレータシステムの最も挑戦的な問題の一つは,高性能定常制御である。困難は主に空中ロボットとマニピュレータ間の重動力学結合に由来するものであり,迅速な相対運動が必要である。このようにして,この論文では,空中マニピュレータのモデリングと運動制御問題を研究した。変動慣性パラメータ(VIP)の概念,の主要なアイデアは,状態依存慣性パラメータの基として空中ロボットに及ぼす連成の影響を取り込むことであることを用いて提案した新しいモデル化スキーム,すなわち,重心(CoM)と空中ロボットの慣性マトリックスは相対的状態分散と変化した。VIPモデルに基づいて,相対運動を伴う全体システムの定常飛行を実現するために設計したフィードフォワード補償H∞コントローラ。最後に,シミュレーションを行い,新たに提案した方式の実現可能性と妥当性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  制御装置 ,  *ロバスト制御 ,  運動制御 ,  ロボット ,  重心 ,  *マニピュレータ ,  相対運動 ,  フィードフォワード
準シソーラス用語： *パラメトリックモデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  慣性 ,  パラメータモデル ,  ロバスト制御