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J-GLOBAL ID：201702243292328077   整理番号：17A0750873

ロボットの能力を強化するためのチームSNUの制御戦略:2015DARPAロボットチャレンジ決勝からの教訓【Powered by NICT】

Team SNU’s Control Strategies for Enhancing a Robot’s Capability: Lessons from the 2015 DARPA Robotics Challenge Finals

著者 (23件)： Kim Sanghyun (Dyros Lab, Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Kim Mingon (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Lee Jimin (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Hwang Soonwook (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Chae Joonbo (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Park Beomyeong (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Cho Hyunbum (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Sim Jaehoon (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Jung Jaesug (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Lee Hosang (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Shin Seho (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Kim Minsung (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Choi Wonje (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Lee Yisoo (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Park Sumin (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Oh Jiyong (ETRI, Daegu, Korea) ,  Lee Yongjin (LG CNS, Seoul, Korea) ,  Lee Sangkuk (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Lee Myunggi (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Yi Sangyup (Wonik Robotics Co, Seongnam, Korea) ,  Chang Kyong-Sok K.C. (Wonik Robotics Co, Seongnam, Korea) ,  Kwak Nojun (Seoul National University, Suwon, Korea) ,  Park Jaeheung (Seoul National University, Suwon, Korea)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 2  ページ： 359-380  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は使用した技術的アプローチと2015DARPAロボットチャレンジ(DRC)期末試験でチームSNU(ソウル国立大学)によって得られた実験結果を提示した。チームSNUは新たに資格を持ったチームの1つであり,以前に2013年12月DRC試験に参加した12チームとは異なった。,使用したハードウェアプラットフォームTHORMANGはROBOTISを開発した。THORMANGはDRC期末試験で最小ロボットの一つである。このプラットフォームに基づいて,災害対応状況における複雑なタスクを行い,可操作性を最大化するためにハードウェアモジュールを修飾するためにソフトウェアアーキテクチャとコントローラを開発することに焦点を当てた。安定性とモジュール化を確保するアーキテクチャの技術的アプローチにおける二つの主要なキーワードである。災害状況に対してより高いロバスト性レベルを達成するためにこのインタフェイスとコントローラを設計した。さらに,ソフトウェアシステムの複雑さとプログラミング・エラーを除去するために多数のモジュールを統合することにより,著者らのソフトウェアアーキテクチャを開発することに集中した。ハードウェアとソフトウェアに関するこれらの努力によって,転倒せずに競争を終了し,23チームの十二を順位付けした。2015DRC期末試験を解析することにより学んだ教訓の数を持つと結論した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計算機アーキテクチャ ,  *ロボット ,  キーワード ,  計算機プログラミング ,  制御装置 ,  ロバスト性 ,  ハードウェア ,  インタフェイス ,  ソフトウェア
準シソーラス用語： ソフトウェアシステム ,  モジュール化 ,  ソフトウェアアーキテクチャ ,  可操作性 ,  災害対応 ,  *制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  能力 ,  強化 ,  チーム ,  制御戦略 ,  教訓