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J-GLOBAL ID：201702244051228380   整理番号：17A0757584

内トルク情報による車輪脚ロボットのための学習適応逃避行動【Powered by NICT】

Learning Adaptive Escape Behavior for Wheel-Legged Robot by Inner Torque Information

著者 (2件)： Nishimura Yuki ,  Mikami Sadayoshi
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SCIS&ISIS  ページ： 10-15  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 救助または探査に使用される自律ロボットは未知の環境で動作する必要がある。このようなロボットは,その環境に応じて適切な行動を選択しなければならない。本研究では,強化学習を用いた未知環境における良好な作用を得る車輪脚ロボットを開発した。状態と報酬の定義としてロボットの脚に作用する測定外部力の値を使用した。迅速収束のために,状態と行動の数はロボットの構造の特性を用いることにより減少した。学習システムの性能を評価するために,物理学エンジンを用いたシミュレータを用いたいくつかの実験を行った。実験の結果により,提案システムの有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *逃避行動 ,  *トルク ,  自律ロボット ,  シミュレータ ,  *ロボット ,  強化学習 ,  *学習
準シソーラス用語： 学習支援システム ,  未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： トルク ,  車輪 ,  脚 ,  ロボット ,  学習 ,  適応 ,  逃避行動