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J-GLOBAL ID：201702245256666545   整理番号：17A0887210

二足歩行の3次元シミュレーションにおける足関節抜き作業を改善するバランスの1回当たりステップ制御【Powered by NICT】

Once-Per-Step Control of Ankle Push-Off Work Improves Balance in a Three-Dimensional Simulation of Bipedal Walking

著者 (2件)： Kim Myunghee (Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Collins Steven H. (Department of Mechanical Engineering and the Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 2  ページ： 406-418  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下肢切断患者は高転倒リスク,従来の補綴における安定化制御の欠如に部分的に起因できるを有していた。歩行ロボットに触発されて,人工けりだを調節する切断バランスを改善する仮説を立てた。三次元歩行モデルを開発し,二速度でリミットサイクルを見出し,けりだ研究,前後および内側-外側足位置,足首ロール抵抗に1回当たり段階調整をした状態フィードバックコントローラを設計した。バランスを評価するために,モデルは100ステップ以内に転倒しまで,地盤高と横方向衝撃におけるランダム変化のレベル増加を適用した。足配置はバランスに重要であることが知られているが,プッシュオフ制御は両速度で両擾乱からの回復で少なくとも2倍効果的であることを見出した。プッシュオフ研究は,前後と内外運動の両方に影響し,良好な制御性をもたらし,特によくアップまたはダウン段階からの回復に適していた。著者らの結果は,けりだの離散的制御が,以前に考えられていたよりも重要である可能性があり,バランスを改善するロボット補綴の設計を導く可能性があることを示唆した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 補綴 ,  リミットサイクル ,  衝撃 ,  歩行ロボット ,  *二足歩行 ,  足首 ,  可制御性 ,  制御装置 ,  ロボット ,  *足関節
準シソーラス用語： 状態フィードバック ,  歩行モデル ,  安定化制御 ,  転倒リスク ,  *三次元シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二足歩行 ,  3次元シミュレーション ,  足関節 ,  バランス