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J-GLOBAL ID：201702246622689335   整理番号：17A0380507

両手マニピュレータを用いたMISRシステムの運動学的解析とシミュレーション【Powered by NICT】

Kinematic analysis and simulation of a MISR system using bimanual manipulator

著者 (3件)： Yang Dewei (Chongqing University of Posts and Telecommunications, China) ,  Wang Lianxiang (Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, Chinese Academy of Sciences, China) ,  Li Yao (Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, Chinese Academy of Sciences, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 271-276  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低侵襲手術ロボット(MISR)システムの運動学的解析とシミュレーション運動(RCM)制約の遠隔中心をもつ制御系設計のための重要である。本論文では,両手マニピュレータを用いたMISRシステムを紹介した。システムは動力学と制御を検証するために,バーチャルリアリティ(VR)環境下でシミュレートした。RCM制約下外科手術装置の望ましい位置と配向を追跡するために提案した新しい制御方式。VRシステムは,計算効率を改善するために異なる逆運動学解法を比較するために利用されてきた。シミュレーションと実験結果の両方から,新しい制御スキームは両手MISRシステム,他の操作応用に拡張できるのための高速オンライン解を提供することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  バーチャルリアリティ ,  制御手順 ,  *シミュレーション ,  制御方式 ,  *マニピュレータ ,  高速度 ,  制約条件 ,  低侵襲手術
準シソーラス用語： オンライン ,  逆運動学 ,  計算効率 ,  制御系設計 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 両手 ,  マニピュレータ ,  MISR ,  シミュレーション