文献

J-GLOBAL ID：201702246696781757   整理番号：17A0374683

SMAけん線により駆動されるソフトモーフィングハンド【Powered by NICT】

Soft morphing hand driven by SMA tendon wire

著者 (5件)： Kim Hyung-Il (Department of Mechanical & Aerospace Engineering, Seoul National University, Gwanak-Ro 1, Gwanak-Gu, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Han Min-Woo (Department of Mechanical & Aerospace Engineering, Seoul National University, Gwanak-Ro 1, Gwanak-Gu, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Song Sung-Hyuk (Department of Mechanical & Aerospace Engineering, Seoul National University, Gwanak-Ro 1, Gwanak-Gu, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Ahn Sung-Hoon (Department of Mechanical & Aerospace Engineering, Seoul National University, Gwanak-Ro 1, Gwanak-Gu, Seoul, 151-742, Republic of Korea) ,  Ahn Sung-Hoon (Institute of Advanced Machines and Design, Seoul National University, Gwanak-Ro 1, Gwanak-Gu, Seoul, 151-742, Republic of Korea)
資料名： Composites. Part B. Engineering  (Composites. Part B. Engineering)
巻： 105  ページ： 138-148  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0437B  ISSN： 1359-8368  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニプレータまたは義手を開発するためのほとんどの既存のアプローチは,剛性の成分,関節,結合,歯車,およびモータを使用した。剛体ロボットシステムは,正確で関節運動を持つタスクを行うことができるが,複雑な統合フィードバック制御システムを必要とする。ソフトロボットが柔軟であり,簡単な集積化機構を介して適合可能なシステムを構築し,小型システムを有する生体模倣挙動を可能にする変形可能な材料を使用する新しい研究分野である。スマートで柔軟な複合材(SSC)と形状記憶合金(SMA)を用いた新しい腱駆動曲げアクチュエータを報告した。第一にSMAワイヤと滑り機構,ヒトの手の屈曲を模倣するに基づいて設計した人工指。この人工指は,アクチュエータの曲げ運動を可能にするソフトヒンジ構造を有している。実験は人工指の曲げと負荷抵抗を評価するために実施した,最適材料組成を同定した。アクチュエータの曲げ性能を,種々の数ガラス繊維シートので測定し,二層アクチュエータは体重20gと60gの重量で61°の曲げ角度と曲げ耐力の間のトレードオフ関係と305°の荷重保持容量-曲げ角の面で最高の性能を示した。最後に,プロトタイプロボットハンドは四腱駆動SSC指と親指を用いて開発した,多様な形状を持つ多様なオブジェクトを示した把持可能性。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛性 ,  トレードオフ ,  形状記憶合金 ,  ヒト ,  フィードバック制御 ,  保持容量 ,  *アクチュエータ ,  剛体 ,  人工指 ,  義手 ,  母指
準シソーラス用語： 曲げ特性 ,  腱駆動 ,  生体模倣 ,  関節運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ポリマーマトリックス複合材料(PMC) ,  スマート材料 ,  層状構造 ,  機械的試験 ,  スマートソフト複合材料

分類 (1件)： 強化プラスチックの成形  (YH04060J)

タイトルに関連する用語 (2件)： SMA ,  けん