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J-GLOBAL ID：201702247864361793   整理番号：17A0241083

改良グローブセンサにより駆動され,3Dアニメーションを統合した低コスト擬人化ロボットハンドの開発【Powered by NICT】

Development of a low cost anthropomorphic robotic hand driven by modified glove sensor and integrated with 3D animation

著者 (6件)： Ariyanto Mochamad (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, 50275 Semarang, Indonesia) ,  Ismail Rifky (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, 50275 Semarang, Indonesia) ,  Nurmiranto Ahmad (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, 50275 Semarang, Indonesia) ,  Caesarendra Wahyu (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, 50275 Semarang, Indonesia) ,  Paryanto (Institute for Factory Automation and Production Systems, Friedrich-Alexander-Universitat Erlangen-Nurnberg, 91058 Erlangen, Germany) ,  Franke Jorg (Institute for Factory Automation and Production Systems, Friedrich-Alexander-Universitat Erlangen-Nurnberg, 91058 Erlangen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECBES  ページ： 341-346  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,低コスト擬人化ロボットハンドが低コスト材料を用いて開発した。ロボットハンドは6関節と6アクチュエータを持っている。ユーザまたはオペレータは修飾手袋センサによる手の運動指令を与えた。手袋は手指,手に置かれた六フレックスセンサの各指の関節角度への指の曲げを検出する。ロボットハンドの3D CADモデルをMATLAB/Simulink環境で実行できることをSimMechanicsブロック線図を生成するためのSimMechanicsリンクを用いたSimMechanicsモデルに輸出されている。SimMechanicsモデルは3Dアニメーション手として利用されている。中手指節(MCP),近位間指節(PIP)および遠位間指骨(DIP)関節間のサーボモータ回転角の関係を示した。最後に,ロボットハンドの性能を様々な物体を把握し,3Dアニメーションで増強された特異的運動を行うために試験した。実験の結果は,日常生活動作(ADL)の活動を行うことができる低コスト擬人化ロボットハンドの開発の成功を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 日常生活動作 ,  *センサ ,  *三次元 ,  アクチュエータ ,  サーボモータ ,  *アニメーション ,  ブロック線図 ,  オペレータ ,  回転角 ,  手袋
準シソーラス用語： 指骨 ,  MATLAB ,  三次元CAD ,  関節角度 ,  *擬人化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： グローブ ,  3D ,  アニメーション ,  統合 ,  擬人化 ,  ロボットハンド ,  開発