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J-GLOBAL ID：201702248109907210   整理番号：17A0278467

動的反転とニューラルネットワークを用いたクワッドローターU AVのための適応飛行制御【Powered by NICT】

Adaptive flight control for quadrotor UAVs with dynamic inversion and neural networks

著者 (4件)： Xiang Tian (Department of Electrical and Electronic Engineering, Southern University of Science and Technolog y of China, Shenzhen, Guangdong 518055, China) ,  Jiang Fan (Department of Electrical and Electronic Engineering, Southern University of Science and Technolog y of China, Shenzhen, Guangdong 518055, China) ,  Hao Qi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Southern University of Science and Technolog y of China, Shenzhen, Guangdong 518055, China) ,  Cong Wang (School of automation science and engineering, the South China University of Technology, Guangzhou, Guangdong 510640, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MFI  ページ： 174-179  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,UAVとアクチュエータ動力学における不確実性の存在下におけるクワッドロータU AVのための動的反転とニューラルネットワークに基づく非線形適応制御装置を開発した。基本制御法則は,先ず,従来のPID制御を用いて設計し,次に非線形動的反転制御は安定化とロバスト性の目的のために提供した。ニューラルネットワークは,パラメータ不確実性,擾乱,などにより反転誤差を除去するために使用されている。シミュレーション結果は,NNは,全体システムのロバスト性を改善し,正確な姿勢と軌道制御を達成できる外部擾乱の存在下でのPID制御よりも優れた性能を示すことを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  軌道制御 ,  不確実性 ,  ロバスト性 ,  *飛行制御 ,  制御則 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 外部擾乱 ,  パラメータ不確実性 ,  PID制御 ,  適応制御装置 ,  *クワッドローター ,  *ダイナミックインバージョン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動的反転 ,  ニューラルネットワーク ,  クワッドローター ,  適応 ,  飛行制御