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J-GLOBAL ID：201702248841454636   整理番号：17A0380698

ADRCに基づいたUUV trajectiveトラッキング制御【Powered by NICT】

UUV trajective tracking control based on ADRC

著者 (6件)： Zhang Guocheng (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Du Chengrong (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Sun Yushan (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Xu Hao (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Qin Hongde (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Huang Hai (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1413-1417  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： AUVと水中移動プラットフォームのドッキングタスクの考察では,AUV追跡コントローラを設計した。このコントローラでは,目標軌道はAUV期待される速度と向首角,その間,Lyapunov安定性則に従ったを決定するために計算した。システムモデル確立と外部妨害の摂動を考慮したアクティブ外乱排除制御装置(ADRC)に基づいて設計したAUV出穂角度と速度制御器。コントローラは,シミュレーション実験で証明したように,よく機能した目標軌道を軌道追跡制御器により効果的に追跡することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 速度制御 ,  システムモデル ,  シミュレーション ,  *追従制御 ,  制御装置
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  出穂 ,  Lyapunov安定性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： UUV ,  トラッキング制御