文献

J-GLOBAL ID：201702249389429690   整理番号：17A0346535

駆動電動機パラメータパラメータ駆動平面2Rマニピュレータの運動の影響【JST・京大機械翻訳】

Effect of the motor parameters on the motion of under-actuated planar 2R manipulator

著者 (3件)： Zhang Shicong (School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University) ,  Xie Jin (School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University) ,  Cheng Jiefeng (School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University)
資料名： Jixie Sheji  (Jixie Sheji)
巻： 33  号： 5  ページ： 35-39  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2054A  ISSN： 1001-2354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 永久磁石同期モータによって駆動される平面2R(双転動副)マニピュレータを研究対象として,2Rマニピュレータの運動状態に及ぼすモータパラメータの影響を研究した。まず第一に,KIRCHHOFFの電圧法則,トルク平衡方程式,およびLAGRANGE方程式に従って,システムの数学モデルを確立した。次に,数学的モデルを,RUNGE-KUTTA法によって解明し,そして,モータの特性パラメータおよび制御パラメータは,マニピュレータの運動に影響を及ぼすことができた。更なる研究により,回転子磁束とモータの数特性を反映する特性パラメータの増大に伴い,2Rマニピュレータの運動は周期運動からカオス運動に変化するが,この変換の転換点はモータ固定子上で制御可能な電圧値の増加に伴って増大することが示された。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カオス ,  トルク ,  *マニピュレータ ,  固定子 ,  釣合方程式 ,  磁束 ,  数学モデル ,  電圧 ,  電動機
準シソーラス用語： 周期運動 ,  制御パラメータ ,  特性パラメータ ,  PMSM , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： motor parameter ,  under-actuated mechanism ,  nonlinear dynamics ,  chaos

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (4件)： 駆動電動機 ,  パラメータ ,  マニピュレータ ,  運動