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J-GLOBAL ID：201702249943013598   整理番号：17A0313959

ハイブリッドOmniClimberロボット車輪登上,腕基づく平面転移およびスイッチ可能な磁石接着【Powered by NICT】

The hybrid OmniClimber robot: Wheel based climbing, arm based plane transition, and switchable magnet adhesion

著者 (5件)： Tavakoli Mahmoud (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra, Portugal) ,  Lourenco Joao (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra, Portugal) ,  Viegas Carlos (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra, Portugal) ,  Neto Pedro (Department of Mechanical Engineering, University of Coimbra, Portugal) ,  de Almeida Anibal T. (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra, Portugal)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 36  ページ： 136-146  発行年： 2016年06月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多関節アームを主なクライミング機構としてクライミングロボットは最終的には平面遷移のアームを利用して,3D構造上で動作よりもむしろ上昇平面だけである。しかし,車輪ベース・クライミングロボットよりも遅いものであった。本研究内で,全方向車輪ベース・クライミングロボットに軽量アームと接着機構の統合によって,この問題を検討し,クライミングにおける機敏で平面遷移を行うためにまだできるハイブリッド機構を形成した。2線形アクチュエータを有する2DOF(自由度)平面機構を転移機構のための軽量マニピュレータとして設計した。さらに,ロボットシャシとアームの接着単位としても作動スイッチ可能な磁石をカスタム化し,開発した。これらのユニットは,磁気接着力の量を制御することを可能にし,異なる表面特性へのより良い適応を生じた。接着単位は非常に低消費電力を持つ登はん応用のための安全である。概念と機構の詳細な設計を提示した。ロボットを開発し,強磁性構造で試験することに成功した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  磁気 ,  平面機構 ,  付着力 ,  線形性 ,  *接着 ,  マニピュレータ ,  三次元 ,  *ロボット ,  表面性状 ,  アクチュエータ ,  アーム ,  カスタム化
準シソーラス用語： 軽量 ,  登山 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 登はんロボット ,  全方向性車輪 ,  切り替え可能な磁石 ,  ハイブリッド上昇機構

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  車輪 ,  腕 ,  磁石