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J-GLOBAL ID：201702251027852135   整理番号：17A0812713

3種類の3自由度パラレルロボットのJACOBI行列の比較研究【JST・京大機械翻訳】

A comparative analysis of jacobian for three 3-DOF parallel manipulators

著者 (2件)： Yang Peigang (湖南生物机電職業技術学院) ,  Chen Wenkai (湖南農業大学工学院)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 34  号： 2B  ページ： 62-66  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パラレルロボットの独立運動変数と寄生運動変数の選択によって,3自由度空間パラレルロボットを3つのタイプに分割した。次に,スクリュー理論を用いて,3種類の3自由度パラレルロボットのJACOBI行列を導き出し,それにより,より包括的な情報を得ることができ,そして,特異性解析を容易にすることができた。3種類の3自由度パラレルロボットに対して、各分岐鎖の運動螺旋を求める方法の比較分析を行い、これらの方法はその他の3自由度パラレルロボットに対して指導的意義がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *自由度 ,  側鎖
準シソーラス用語： 比較分析 ,  特異性 ,  スクリュー理論 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3自由度 ,  パラレルロボット ,  Jacobi行列 ,  研究