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J-GLOBAL ID：201702251150657828   整理番号：17A0392396

劣駆動自己適応型式捕獲装置設計【JST・京大機械翻訳】

Design of an under-actuated self-adaptive capture device

著者 (3件)： Lyu Xin (School of Mechatronic Engineering, Harbin Institute of Technology) ,  Xia Yan (Tactical Weapons Division of China Academy of Launch Vehicle Technology) ,  Liu Rongqiang (School of Mechatronic Engineering, Harbin Institute of Technology)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 37  号： 12  ページ： 1709-1715  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 空間捕獲作業は軌道上のサービスの重要な構成部分であり、全駆動型のマニピュレータを採用して空間の捕獲は複雑な構造、質量の問題などの問題がある。本論文では,空間捕獲作業の設計要求に従って,折展と把持機能を有する欠駆動自の空間捕獲装置を提案した。この装置では,3つの3自由度を持つ劣駆動マニピュレータの3つの3自由度を含む4つのモータを用いて,9つの関節運動を駆動するために,遊星歯車を用いて,1つの駆動力を駆動し,そして,捕捉対象に対して,適応能力を持った。捕獲手の設計案と作動原理を紹介し、捕獲装置の単にの座標系を構築し、捕獲装置に対して運動学分析を行った。最後に,様机捕獲の実験により,この装置が異なるサイズのターゲットの適応的捕獲を実現できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遊星歯車 ,  自由度 ,  駆動力 ,  電動機 ,  *捕獲 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： 動作原理 ,  関節運動 ,  装置設計 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： space capture ,  under-actuated ,  mechanical hand ,  self-adaptation ,  kinematics analysis ,  grasping experiment

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  自己適応 ,  型式 ,  捕獲装置 ,  設計