文献

J-GLOBAL ID：201702251160342925   整理番号：17A0074607

グリッドPRMに基づく无人机多制約経路計画【JST・京大機械翻訳】

Multi-constraints UAV path planning based on grid PRM

著者 (4件)： Zeng Guoqi (UAV Research Academy,Beihang University) ,  Zhao Minqiang (School of Electronic Information Engineering,Beihang University) ,  Liu Fangyuan (School of Electronic Information Engineering,Beihang University) ,  Ding Wenrui (UAV Research Academy,Beihang University)
資料名： Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu  (Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu)
巻： 38  号： 10  ページ： 2310-2316  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2068A  ISSN： 1001-506X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 現在、UAVの経路計画技術には制約条件が少なく、実際の飛行需要を満たすことができず、計画効率が低いなどの欠点があるため、本文は主に上述の問題に対して改善措置を提案した。まず第一に,経路制約条件を分類して,基本制約,プラットフォーム安全制約,およびリンク負荷制約を提案して,制約条件をモデル化して,UAVの経路制約モデルを改善した。UAVの経路計画の効率を改善するために,グリッド確率地図法(GPRM)を提案し,制約モデルを用いてコスト関数を構築し,UAV経路のマルチ制約高速経路計画を実現した。GPRMの実験結果は,GPRM計画の効率が従来のPRMと比較して著しく改善され,計画結果が実際のタスク要求に適合することを示し,GPRMに基づくUAVの経路計画は工学的応用の価値があることを証明した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 費用関数 ,  *経路探索 ,  高速度 ,  安全性 ,  モデリング ,  *制約条件

著者キーワード (5件)： unmanned ariel vehicle(UAV) ,  path planning ,  grid probabilistic roadmap(GPRM)method ,  multi-constraints ,  link load

分類 (3件)： 航空機  (QK06000K) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： グリッド ,  机 ,  制約 ,  経路計画