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J-GLOBAL ID：201702251715678058   整理番号：17A0214442

低衝撃ドッキングのためのインピーダンス制御器の最適化【Powered by NICT】

Optimization of the impedance controller for the low impact docking

著者 (6件)： Liu Gangfeng (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Xie Zenghui (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Li Ge (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Li Changle (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Zhao Jie (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Li Liyi (School of Electrical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 403-408  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ドッキング過程における接触力を減少するための低衝撃ドッキング機構の能力を完全に利用するためには,インピーダンス制御戦略を設計した。次に種調整パラメータの流れがターゲットインピーダンスの影響ルールに基づくインピーダンス制御器を提案した。初期位置誤差と方向誤差を認識せず低衝撃ドッキングミッションを行うために,二種類の積分インピーダンスコントローラ(IIC)と分散インピーダンスコントローラ(DIC)を含む制御戦略を提案し,MATLABとADAMSソフトウェアを用いた制御戦略のコシミュレーションはこれらの戦略の利点と欠点を求めるために実行された。結論はD ICであるIIC,その後のドッキング実験のための理論的基礎を築くに優れていることを導いた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ドッキング ,  ソフトウェア ,  積分 ,  *最適化 ,  *衝撃
準シソーラス用語： コシミュレーション ,  MATLAB ,  制御戦略 ,  位置誤差 ,  接触力 ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (9件)： 燃料電池  (YB04040V) ,  電気自動車  (QG07020B) ,  R,L,C,Q,インピーダンス,誘電率の計測法・機器  (AD07030N) ,  プリント回路  (NA05040O) ,  動力伝達装置  (QG03020Z) ,  交通管制・規制  (TB01032S) ,  品質管理一般  (KB04010A) ,  航空機の空気力学  (QK02010T) ,  開閉装置  (NB09030I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 衝撃 ,  ドッキング ,  インピーダンス制御 ,  最適化