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J-GLOBAL ID：201702251770821324   整理番号：17A0536387

3T2Rハイブリッド機構の運動学的性能解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematic and Performance Analysis of 3T2RHybrid Mechanism

著者 (5件)： Cao Haofeng (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Cao Yi (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration) ,  Chen Hai (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Qin Youlei (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Ding Rui (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology)
資料名： Donghua Daxue Xuebao. Zirankexueban  (Donghua Daxue Xuebao. Zirankexueban)
巻： 42  号： 6  ページ： 881-888  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2603A  ISSN： 1671-0444  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 5自由度ハイブリッド機構は,完全等方性の3次元移動パラレルメカニズムと2自由度回転の直列機構から構成される。このハイブリッド機構の末端位置は2つの部分によって決定され,姿勢は直列部分によって決定される。最初に,機構の自由度を計算し,そして,自由度特性を,スクリュー理論を用いて解析した。第二に,パラレルメカニズムモジュールを選択して,パラレルモジュールを簡素化し,次に,解析モジュールを簡素化し,次に,並列モジュールを単純化し,後続の解析を容易にした。最後に,ハイブリッド機構の運動学的特性を解析し,運動の影響係数を用いて速度JACOBI行列を求め,作業空間と特異点を解析した。この機構の運動学的デカップリングは、計算が便利で、リアルタイムの運動制御に便利であり、同時に機構の作業空間が大きく、特異性がなく、良好な応用前景がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動制御 ,  特異点 ,  等方性 ,  簡素化 ,  デカップリング ,  三次元 ,  *性能分析 ,  パラレルリンク機構 ,  作業空間 ,  自由度
準シソーラス用語： 前景 ,  特異性 ,  実時間 ,  スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： hybrid mechanisms ,  screw theory ,  kinematics ,  workspace ,  singularity

分類 (3件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 運動学 ,  性能解析