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J-GLOBAL ID：201702252539538998   整理番号：17A0766243

フレキシブルな空気圧登はんロボットの開発と制御【Powered by NICT】

Development and control of flexible pneumatic wall-climbing robot

著者 (4件)： WANG Zhi-heng (Zhejiang University of Technology) ,  BAO Guan-jun (Zhejiang University of Technology) ,  ZHANG Li-bin (Zhejiang University of Technology) ,  YANG Qing-hua (Zhejiang University of Technology)
資料名： Journal of Central South University of Technology  (Journal of Central South University of Technology)
巻： 16  号： 6  ページ： 961-970  発行年： 2009年12月 
JST資料番号： W1117A  ISSN： 1005-9784  CODEN： JCSTFT  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： WALKMAN Iと命名した新しい種類のフレキシブルな空圧壁面登攀ロボットのを提案した。WALKMAN Iは基本的にフレキシブルな空圧アクチュエータ(FPA),フレキシブルな空圧球形継手と六吸引カップで構成されている。は低コスト,軽量,簡単な構造と良好な柔軟性の多くの特性を有している。その動作原理を紹介した。三つの基本的な移動モード,直線運動,曲線運動と直交面を横断する,を示した。WALKMAN Iの安全条件を検討し,構築した。最後に,制御システムを設計し,実験を行った。実験結果はWALKMAN Iは直線,または,曲線の経路に沿った垂直壁面に登ることができ,直交面と障害物を横断するの能力を持つことを示した。最大回転角は90°に達し,最大速度は5mm/sに達し,回転角とWALKMAN Iの移動速度は容易に制御できた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 直交性 ,  アクチュエータ ,  回転角 ,  柔軟性 ,  *ロボット ,  安全性 ,  制御系 ,  直線運動 ,  移動速度 ,  垂直壁 ,  *空気圧 ,  クライミングロボット
準シソーラス用語： 最高速度 ,  動作原理 ,  吸引 ,  登攀ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 壁-登はんロボット ,  移動モード ,  フレキシブル空気圧アクチュエータ(FPA) ,  フレキシブルな空気圧球面継手 ,  安全性解析

分類 (3件)： トランジスタ  (NC03070N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  太陽電池  (NC03084O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 空気圧 ,  登はん ,  ロボット ,  開発