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J-GLOBAL ID：201702252880832354   整理番号：17A0416652

ロボット検査応用における精度のための最適化されたGPU加速被覆経路計画【Powered by NICT】

GPU accelerated coverage path planning optimized for accuracy in robotic inspection applications

著者 (5件)： Almadhoun Randa (Khalifa University Robotic Institute, Khalifa University, Abu-Dhabi, U.A.E) ,  Taha Tarek (Khalifa University Robotic Institute, Khalifa University, Abu-Dhabi, U.A.E) ,  Seneviratne Lakmal (Khalifa University Robotic Institute, Khalifa University, Abu-Dhabi, U.A.E) ,  Dias Jorge (Khalifa University Robotic Institute, Khalifa University, Abu-Dhabi, U.A.E) ,  Cai Guowei (Khalifa University Robotic Institute, Khalifa University, Abu-Dhabi, U.A.E)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MWSCAS  ページ： 1-4  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,高度に正確な3Dモデルを生成するために最適化された大型構造物を検査するための被覆経路計画アルゴリズムを提案した。航空機,橋や建物のような構造物のロボット検査,は,欠落した詳細は,構造物の性能と完全性に影響するので重要な課題と考えられる。さらに,可能な限り効率的かつ正確に実施すべきであることを時間と資源集約的タスクである。ここで提案した方法は,複雑な構造をカバーするために許容中間地点のセットを通過する最適経路を生成するモデルに基づいた被覆経路計画手法である。被覆経路計画アルゴリズムは構造メッシュモデルの知識を利用した発見的報酬関数を開発し,UAV搭載センサのモデルは被覆率と精度を最大化し,移動距離を最小化する最適経路を生成した。さらに,グラフィックス処理ユニット(GPU)並列アーキテクチャを利用したアルゴリズムの重要な成分を加速した。一連の実験は,提案したアルゴリズムの有効性を調べるための模擬環境で行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 構造物 ,  *最適化 ,  最適航路 ,  巨大構造物 ,  被覆率 ,  完全性 ,  *被覆 ,  アルゴリズム ,  *経路探索 ,  *ロボット ,  三次元モデル
準シソーラス用語： GPU【プロセッサ】 ,  移動距離 ,  報酬関数 ,  メッシュモデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 飛しょう体の設計・構造  (QK04010H)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  検査 ,  応用 ,  最適化 ,  GPU ,  加速 ,  経路計画