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J-GLOBAL ID：201702253030375483   整理番号：17A0666469

踏み石制御バリア機能に及ぼす3D動的歩行【Powered by NICT】

3D dynamic walking on stepping stones with control barrier functions

著者 (5件)： Nguyen Quan (Dept. of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213, USA) ,  Hereid Ayonga (Dept. of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, 30332, USA) ,  Grizzle Jessy W. (Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, Univ. of Michigan, Ann Arbor, 48109, USA) ,  Ames Aaron D. (Dept. of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, 30332, USA) ,  Sreenath Koushil (Dept. of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 827-834  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 精密足音配置への3D動的歩行被験者は離散足場を用いた実世界地形を航行するために重要である。 周期的歩行を達成するために 制御Lyapunov関数と制御バリア機能段階の長さとステップ幅に厳しい制約を強化するための単一最適化に基づくコントローラの統一を組み合わせた新しい方法を提示した。DURUS,23自由度劣駆動ヒューマノイドロボット上の0.6m/sでの動的3D歩行を示すことにより,提案した方法を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  制御装置 ,  自由度 ,  *三次元 ,  *歩行
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  被験者 ,  足音 ,  *バリア機能 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： バリア機能 ,  3D ,  歩行