文献

J-GLOBAL ID：201702254382500573   整理番号：17A0172335

3-RPRSパラレルメカニズムの運動学とシミュレーション研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Kinematics and Simulation of 3-RPRS Parallel Mechanism

著者 (5件)： Hao Liangliang (School of Mechanical and Power Engineering,North University of China) ,  Li Hong (School of Mechanical and Power Engineering,North University of China) ,  Li Ruiqin (School of Mechanical and Power Engineering,North University of China) ,  Sui Lei (School of Mechanical and Power Engineering,North University of China) ,  Li Xiaorun (School of Mechanical and Power Engineering,North University of China)
資料名： Jixie Kexue yu Jishu  (Jixie Kexue yu Jishu)
巻： 35  号： 10  ページ： 1544-1549  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2050A  ISSN： 1003-8728  CODEN： JKJIE6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 3-RPRSパラレルメカニズムを研究対象とし、機構プラットフォームの3つの頂点間の長さを制約条件として、制約方程式を構築し、このパラレルメカニズムの正解の解形式を研究した。EULER角を用いて物体の運動を記述するためのZ-Y-XZ-Y-Xを用いて,移動プラットフォームの頂点座標を定坐標系に変換し,位置逆解を解いた。逆の結果について数値検証を行い、ADAMS運動学シミュレーションを行い、数値計算の正逆解を検証した結果が正しいことを検証した。最後に,ホッピングロボットの関節におけるこの機構の応用を研究し,運動学シミュレーションを行い,その結果,この機構には類似の機能があることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制約条件 ,  *パラレルリンク機構 ,  数値計算 ,  *シミュレーション

著者キーワード (4件)： parallel mechanism ,  forward and inverse problem ,  kinematics simulation ,  application

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレルメカニズム ,  運動学 ,  シミュレーション ,  研究