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J-GLOBAL ID：201702255791833724   整理番号：17A0354658

複雑な空間軌道の溶接プロセスの運動計画法【JST・京大機械翻訳】

Motion planning method for complex three dimensional path welding

著者 (6件)： Zeng Jinle (Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Du Dong (Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Chang Baohua (Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Hong Yuxiang (Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Chang Shuhe (Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Pan Jiluan (Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University)
資料名： Qinghua Dexue Xuebao(Zirankexueban)  (Qinghua Dexue Xuebao(Zirankexueban))
巻： 56  号： 10  ページ： 1031-1036  発行年： 2016年 
JST資料番号： C5019A  ISSN： 1000-0054  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 複雑な空間軌道要素の自動溶接の場合、実行機構の運動パラメータの合理的、正確な計画は、良好な溶接線の成形品質と冶金品質を保証する前提である。既存の運動計画法は空間軌道溶接において溶接速度と位置定常条件を満たすことができないという問題を解決するために,任意の複雑な空間軌道の溶接に適した運動計画法を提案した。まず第一に,溶接軌道上の離散点についてBスプライン補間を行い,次に,空間軌道の溶接運動学モデルを確立し,逆運動学を解き,各関節の変位と瞬間速度を得た。シミュレーション結果は以下を示す。この方法は溶接中の溶接部が常に水平状態にあることを保証し,溶接速度,溶接部の傾斜角,溶接部の末端と溶接部の距離が一定であることを保証する。本論文で提案した溶接運動計画は,複雑な空間軌道のアーク溶接,レーザ溶接,および溶接摩擦溶接の自動溶接のために使用することができる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 溶接線 ,  溶接速度 ,  レーザ溶接 ,  軌道要素 ,  溶接部 ,  冶金 ,  摩擦溶接 ,  自動溶接 ,  傾斜角 ,  品質 ,  *溶接
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  運動学モデル ,  成形品 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： electromechanical system ,  three dimensional path welding ,  kinematic modeling ,  path planning ,  offline programming

分類 (2件)： 溶接装置  (WC07110T) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 軌道 ,  溶接プロセス ,  運動計画