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J-GLOBAL ID：201702256156538558   整理番号：17A0098062

可変回転数の下での多軸UAVの三軸磁気コンパス補正を,本報告で提示した。【JST・京大機械翻訳】

Correction of 3-axis magnetic compass in multi-rotor UAV under variable control amounts

著者 (5件)： Xu Dongfu (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences) ,  Bai Yue (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences) ,  Gong Xun (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences) ,  Wu Ziyi (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences) ,  Xu Zhijun (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences)
資料名： Guangxue Jingmi Gongcheng  (Guangxue Jingmi Gongcheng)
巻： 24  号： 8  ページ： 1940-1947  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2090A  ISSN： 1004-924X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 特殊環境におけるマルチUAVUAVの磁気コンパスを効果的に使用するために,大電流と制御変数の変化の下で磁気コンパスのキャリブレーション問題を研究して,磁気コンパスのための適応可能なキャリブレーション法を提案した。磁気コンパス誤差の変化規則を推論し,誤差モデルを確立し,そして,制御誤差の変化法則を解析し,そして,全体の最小二乗法に基づく空間線形フィッティング法を提案した。空間線形フィッティングにより,得られた制御量と実時間補償の対応関係を実時間調整による空間航空機の剛性補償に適用し,最終的に制御量の変化が磁気コンパスに与える影響を解決した。実験結果は,以下を示す。提案した方法は,航空機の制御変数の変化に起因する磁気コンパスの誤差を相殺することができた。実際の飛行において,多ロータ無人航空機のヨー誤差は,最大15°から3°まで減少することができた。本論文で提案した方法は制御量の変化に対して、大電流の情況で使用する時、磁気コンパスの角度誤差をよく校正でき、ナビゲーション精度を向上させることができる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 無人機 ,  多軸 ,  航空機 ,  最小二乗法 ,  剛性 ,  線形性 ,  *回転数
準シソーラス用語： 実時間 ,  制御変数 ,  大電流 ,  三軸 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： multi-rotor Unmanned Aerial Vehicle(UAV) ,  magnetic compass ,  variable control amount ,  hard magnetic error ,  error compensation

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 可変 ,  回転数 ,  多軸 ,  UAV ,  三軸 ,  磁気コンパス ,  報告